diff --git a/doc/04.Development_Manual.md b/doc/04.Development_Manual.md
index 0186b44c..01394a4f 100644
--- a/doc/04.Development_Manual.md
+++ b/doc/04.Development_Manual.md
@@ -850,11 +850,7 @@ int main(void)
 
 ##### 编程实例
 
-1、在tos_config.h中，配置队列组件开关TOS_CFG_COUNTDOWNLATCH_EN：
-
-`#define TOS_CFG_COUNTDOWNLATCH_EN		1u`
-
-2、编写main.c示例代码：
+1、编写main.c示例代码：
 
 ```c
 /*
@@ -933,7 +929,97 @@ int main(void)
 
 [实例代码](./code/2.3.5 countdownlatch/main.c)
 
-#### 2.3.6 消息队列
+#### 2.3.6 栅栏
+
+##### 概述
+
+栅栏提供了一种设置任务阻塞屏障的机制，栅栏创建的时候会指定一个计数值，每当有任务执行tos_barrier_pend时，该计数锁的计数值减一，直到计数锁的计数值为零时，所有阻塞在tos_barrier_pend点上的任务才可以往下运行。
+
+##### API讲解
+
+##### 编程实例
+
+1、编写main.c示例代码：
+
+```c
+/*
+ 假设有这样的业务场景，共有三个勇士，此三个勇士分头去寻找三个武器的碎片，任意勇士找到自己的那块武器碎片时，都在原地等待，直到所有的小伙伴都找到了自己的武器碎片后，才各自采取下一步行动。用代码看具体如何使用栅栏来完成这个模型。
+ */
+
+#include "tos_k.h"
+#include "mcu_init.h"
+
+#define STK_SIZE_TASK_WIZARD    512
+#define STK_SIZE_TASK_WARRIOR   512
+
+k_stack_t stack_task_warrior_0[STK_SIZE_TASK_WARRIOR];
+k_stack_t stack_task_warrior_1[STK_SIZE_TASK_WARRIOR];
+k_stack_t stack_task_warrior_2[STK_SIZE_TASK_WARRIOR];
+
+k_task_t task_warrior_0;
+k_task_t task_warrior_1;
+k_task_t task_warrior_2;
+
+k_barrier_t barrier;
+
+void entry_task_warrior_0(void *arg)
+{
+    printf("warrior 0: I'm searching the fragment\n");
+    tos_task_delay(1000);
+    printf("warrior 0: I have done my job, waitting other buddies done their job\n");
+    tos_barrier_pend(&barrier);
+    printf("warrior 0: all buddies find their fragment, do my next job\n");
+}
+
+void entry_task_warrior_1(void *arg)
+{
+    printf("warrior 1: I'm searching the fragment\n");
+    tos_task_delay(1500);
+    printf("warrior 1: I have done my job, waitting other buddies done their job\n");
+    tos_barrier_pend(&barrier);
+    printf("warrior 1: all buddies find their fragment, do my next job\n");
+}
+
+void entry_task_warrior_2(void *arg)
+{
+    printf("warrior 2: I'm searching the fragment\n");
+    tos_task_delay(2000);
+    printf("warrior 2: I have done my job, waitting other buddies done their job\n");
+    tos_barrier_pend(&barrier);
+    printf("warrior 2: all buddies find their fragment, do my next job\n");
+}
+
+int main(void)
+{
+    board_init();
+    tos_knl_init();
+    tos_barrier_create(&barrier, 3);
+
+    (void)tos_task_create(&task_warrior_0, "warrior_0", entry_task_warrior_0, NULL,
+                                4, stack_task_warrior_0, STK_SIZE_TASK_WIZARD, 0);
+    (void)tos_task_create(&task_warrior_1, "warrior_1", entry_task_warrior_1, NULL,
+                                4, stack_task_warrior_1, STK_SIZE_TASK_WIZARD, 0);
+    (void)tos_task_create(&task_warrior_2, "warrior_2", entry_task_warrior_2, NULL,
+                                4, stack_task_warrior_2, STK_SIZE_TASK_WIZARD, 0);
+    tos_knl_start();
+}
+```
+
+##### 运行效果
+
+> warrior 0: I'm searching the fragment
+> warrior 1: I'm searching the fragment
+> warrior 2: I'm searching the fragment
+> warrior 0: I have done my job, waitting other buddies done their job
+> warrior 1: I have done my job, waitting other buddies done their job
+> warrior 2: I have done my job, waitting other buddies done their job
+> warrior 2: all buddies find their fragment, do my next job
+> warrior 0: all buddies find their fragment, do my next job
+> warrior 1: all buddies find their fragment, do my next job
+
+[实例代码](./code/2.3.6 barrier/main.c)
+
+#### 2.3.7 消息队列
 
 ##### 概述
 
@@ -1065,9 +1151,9 @@ int main(void)
 > higher: msg incoming[message for all receivers]
 > lower: msg incoming[message for all receivers]
 
-[实例代码](./code/2.3.6 message queue/main.c)
+[实例代码](./code/2.3.7 message queue/main.c)
 
-#### 2.3.7 邮箱队列
+#### 2.3.8 邮箱队列
 
 ##### 概述
 
@@ -1214,9 +1300,9 @@ int main(void)
 > higher: msg incoming[4th time post], payload[4]
 > lower: msg incoming[4th time post], payload[4]
 
-[实例代码](./code/2.3.7 mail queue/main.c)
+[实例代码](./code/2.3.8 mail queue/main.c)
 
-#### 2.3.8 优先级消息队列
+#### 2.3.9 优先级消息队列
 
 ##### 概述
 
@@ -1305,9 +1391,9 @@ int main(void)
 > receiver: msg incoming[msg with priority 1]
 > receiver: msg incoming[msg with priority 2]
 
-[实例代码](./code/2.3.8 priority message queue/main.c)
+[实例代码](./code/2.3.9 priority message queue/main.c)
 
-#### 2.3.9 优先级邮箱队列
+#### 2.3.10 优先级邮箱队列
 
 ##### 概述
 
@@ -1410,7 +1496,7 @@ int main(void)
 > receiver: msg incoming[priority 1], payload[1]
 > receiver: msg incoming[priority 2], payload[2]
 
-[实例代码](./code/2.3.9 priority mail queue/main.c)
+[实例代码](./code/2.3.10 priority mail queue/main.c)
 
 ### 2.4 内存管理
 
@@ -1551,11 +1637,7 @@ k_err_t tos_mmblk_pool_create(k_mmblk_pool_t *mbp, void *pool_start, size_t blk_
 
 ##### 编程实例
 
-1、在tos_config.h中，配置静态内存组件开关TOS_CFG_MMBLK_EN：
-
-`#define TOS_CFG_MMBLK_EN		1u`
-
-2、编写main.c示例代码：
+1、编写main.c示例代码：
 
 ```c
 #include "tos_k.h"
diff --git a/doc/05.SDK_Manual.md b/doc/05.SDK_Manual.md
index 7033c05a..3915175b 100644
--- a/doc/05.SDK_Manual.md
+++ b/doc/05.SDK_Manual.md
@@ -1490,6 +1490,384 @@ k_err_t tos_countdownlatch_reset(k_countdownlatch_t *countdownlatch, k_countdown
 
   K_ERR_NONE 计数锁复位成功。
 
+## 栅栏barrier
+
+### tos_barrier_create
+
+```c
+k_err_t tos_barrier_create(k_barrier_t *barrier, k_barrier_cnt_t count);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  创建一个栅栏。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名  | 描述             |
+  | ------ | ------- | ---------------- |
+  | [in]   | barrier | 栅栏句柄         |
+  | [in]   | count   | 期望等待的计数值 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 栅栏创建成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL barrier指针为空。
+
+### tos_barrier_destroy
+
+```c
+k_err_t tos_barrier_destroy(k_barrier_t *barrier);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  销毁一个栅栏。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名  | 描述     |
+  | ------ | ------- | -------- |
+  | [in]   | barrier | 栅栏句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 栅栏销毁成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL barrier指针为空。
+
+  K_ERR_OBJ_INVALID barrier指向的不是一个合法的栅栏。
+
+### tos_barrier_pend
+
+```c
+k_err_t tos_barrier_pend(k_barrier_t *barrier);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  等待栅栏全部解除（永久阻塞等待）。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名  | 描述     |
+  | ------ | ------- | -------- |
+  | [in]   | barrier | 栅栏句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 栅栏已完成。
+
+  K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED 栅栏没有完成，并且系统调度锁处于锁定状态。
+
+  K_ERR_PEND_DESTROY 尝试等待的栅栏被删除了。
+
+  K_ERR_BARRIER_OVERFLOW 栅栏的pend次数超过了初始的count数量。
+
+### tos_barrier_reset
+
+```c
+k_err_t tos_barrier_reset(k_barrier_t *barrier, k_barrier_cnt_t count);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  复位栅栏（将栅栏的count计数复位）。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名  | 描述       |
+  | ------ | ------- | ---------- |
+  | [in]   | barrier | 栅栏句柄   |
+  | [in]   | count   | 复位的计数 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 栅栏复位成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL barrier指针为空。
+
+  K_ERR_OBJ_INVALID barrier指向的不是一个合法的栅栏。
+
+## 读写锁rwlock
+
+### tos_rwlock_create
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_create(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  创建一个读写锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 读写锁创建成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL rwlock指针为空。
+
+### tos_rwlock_destroy
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_destroy(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  销毁一个栅栏。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 读写锁销毁成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL rwlock指针为空。
+
+  K_ERR_OBJ_INVALID rwlock指向的不是一个合法的读写锁。
+
+### tos_rwlock_rpend_timed
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_rpend_timed(k_rwlock_t *rwlock, k_tick_t timeout);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  有限的时间内尝试获取读锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名  | 描述       |
+  | ------ | ------- | ---------- |
+  | [in]   | rwlock  | 读写锁句柄 |
+  | [in]   | timeout | 超时时限   |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功获取读锁。
+
+  K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED 未成功获取到读锁，并且系统调度锁处于锁定状态。
+
+  K_ERR_PEND_DESTROY 尝试等待的读锁被删除了。
+
+  K_ERR_PEND_TIMEOUT 未在超时时限内成功获取到读锁。
+
+  K_ERR_RWLOCK_READERS_TO_MANY 已获取读锁的读者过多。
+
+### tos_rwlock_rpend
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_rpend(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  永久性阻塞尝试获取读锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功获取读锁。
+
+  K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED 在超时时限内未成功获取到读锁，并且系统调度锁处于锁定状态。
+
+  K_ERR_PEND_DESTROY 尝试等待的读锁被删除了。
+
+  K_ERR_RWLOCK_READERS_TO_MANY 已获取读锁的读者过多。
+
+### tos_rwlock_rpend_try
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_rpend_try(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  尝试获取读锁，且并不阻塞等待，立即返回错误码。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功获取读锁。
+
+  K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED 在超时时限内未成功获取到读锁，并且系统调度锁处于锁定状态。
+
+  K_ERR_PEND_DESTROY 尝试等待的读锁被删除了。
+
+  K_ERR_RWLOCK_READERS_TO_MANY 已获取读锁的读者过多。
+
+### tos_rwlock_wpend_timed
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_wpend_timed(k_rwlock_t *rwlock, k_tick_t timeout);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  有限的时间内尝试获取写锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名  | 描述       |
+  | ------ | ------- | ---------- |
+  | [in]   | rwlock  | 读写锁句柄 |
+  | [in]   | timeout | 超时时限   |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功获取读锁。
+
+  K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED 未成功获取到写锁，并且系统调度锁处于锁定状态。
+
+  K_ERR_PEND_DESTROY 尝试等待的写锁被删除了。
+
+  K_ERR_PEND_TIMEOUT 未在超时时限内成功获取到写锁。
+
+  K_ERR_RWLOCK_WAITING_WRITERS_TO_MANY 尝试获取写锁的任务过多。
+
+### tos_rwlock_wpend
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_wpend(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  永久性阻塞尝试获取写锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功获取写锁。
+
+  K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED 在超时时限内未成功获取到写锁，并且系统调度锁处于锁定状态。
+
+  K_ERR_PEND_DESTROY 尝试等待的写锁被删除了。
+
+  K_ERR_RWLOCK_WAITING_WRITERS_TO_MANY 尝试获取写锁的任务过多。
+
+### tos_rwlock_wpend_try
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_wpend_try(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  尝试获取写锁，且并不阻塞等待，立即返回错误码。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功获取写锁。
+
+  K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED 在超时时限内未成功获取到写锁，并且系统调度锁处于锁定状态。
+
+  K_ERR_PEND_DESTROY 尝试等待的写锁被删除了。
+
+  K_ERR_RWLOCK_WAITING_WRITERS_TO_MANY 尝试获取写锁的任务过多。
+
+### tos_rwlock_rpost
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_rpost(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  释放一个读锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功释放读锁。
+
+  K_ERR_RWLOCK_NOT_READING 当前任务并非此读锁拥有者。
+
+### tos_rwlock_wpost
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_wpost(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  释放一个写锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功释放写锁。
+
+  K_ERR_RWLOCK_NOT_WRITTING 当前任务并非此写锁拥有者。
+
+### tos_rwlock_post
+
+```c
+k_err_t tos_rwlock_post(k_rwlock_t *rwlock);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  释放一个读写锁。
+
+  如果当前读写锁被读者持有，则释放读锁；如果是被写者持有，则释放写锁。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | rwlock | 读写锁句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 成功释放写锁。
+
+  K_ERR_RWLOCK_NOT_TAKEN 此读写锁并未被任何读者或写者占有。
+
 ## 消息队列message queue
 
 ### tos_msg_q_create
@@ -3251,7 +3629,7 @@ k_err_t tos_timer_start(k_timer_t *tmr);
 
 - **功能描述**
 
-  启动一个定时器
+  启动一个定时器。
 
 - **参数解释**
 
@@ -3275,7 +3653,7 @@ k_err_t tos_timer_stop(k_timer_t *tmr);
 
 - **功能描述**
 
-  停止一个定时器.
+  停止一个定时器。
 
 - **参数解释**
 
@@ -3299,7 +3677,7 @@ k_err_t tos_timer_delay_change(k_timer_t *tmr, k_tick_t delay);
 
 - **功能描述**
 
-  修改一个定时器的触发延时.
+  修改一个定时器的触发延时。
 
 - **参数解释**
 
@@ -3326,7 +3704,7 @@ k_err_t tos_timer_period_change(k_timer_t *tmr, k_tick_t perio);
 
 - **功能描述**
 
-  修改一个定时器的触发周期.
+  修改一个定时器的触发周期。
 
 - **参数解释**
 
@@ -3345,6 +3723,391 @@ k_err_t tos_timer_period_change(k_timer_t *tmr, k_tick_t perio);
 
   K_ERR_TIMER_INVALID_PERIOD 非法的period参数（试图将一个周期性定时器的period参数修改为0）。
 
+## 计时表stopwatch
+
+### tos_stopwatch_create
+
+```c
+k_err_t tos_stopwatch_create(k_stopwatch_t *stopwatch);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  创建一个计时表。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述       |
+  | ------ | --------- | ---------- |
+  | [in]   | stopwatch | 计时表句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 计时表创建成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL stopwatch是空指针。
+
+
+### tos_stopwatch_destroy
+
+```c
+k_err_t tos_stopwatch_destroy(k_stopwatch_t *stopwatch);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  销毁一个计时表。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述       |
+  | ------ | --------- | ---------- |
+  | [in]   | stopwatch | 计时表句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 计时表销毁成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL stopwatch是空指针。
+
+  K_ERR_OBJ_INVALID stopwatch指向的不是一个合法的计时表。
+
+### tos_stopwatch_countdown
+
+```c
+k_err_t tos_stopwatch_countdown(k_stopwatch_t *stopwatch, k_tick_t tick);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  开始计时，时间单位为系统滴答数。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述           |
+  | ------ | --------- | -------------- |
+  | [in]   | stopwatch | 定时器句柄     |
+  | [in]   | tick      | 计时的时间长度 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 计时表启动成功。
+
+
+### tos_stopwatch_countdown_ms
+
+```c
+k_err_t tos_stopwatch_countdown_ms(k_stopwatch_t *stopwatch, k_time_t millisec);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  开始计时，时间单位为毫秒。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述           |
+  | ------ | --------- | -------------- |
+  | [in]   | stopwatch | 定时器句柄     |
+  | [in]   | millisec  | 计时的时间长度 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 计时表启动成功。
+
+### tos_stopwatch_delay
+
+```c
+void tos_stopwatch_delay(k_tick_t tick);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  利用计时表进行一次延时，时间单位为系统滴答数。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述           |
+  | ------ | --------- | -------------- |
+  | [in]   | stopwatch | 定时器句柄     |
+  | [in]   | tick      | 延迟的时间长度 |
+
+
+### tos_stopwatch_delay_ms
+
+```c
+void tos_stopwatch_delay_ms(k_time_t millisec);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  利用计时表进行一次延时，时间单位为毫秒。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述           |
+  | ------ | --------- | -------------- |
+  | [in]   | stopwatch | 定时器句柄     |
+  | [in]   | millisec  | 延迟的时间长度 |
+
+### tos_stopwatch_remain
+
+```c
+k_tick_t tos_stopwatch_remain(k_stopwatch_t *stopwatch);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  返回计时表剩余的时间，时间单位为系统滴答数，如果计时已到则返回0。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述       |
+  | ------ | --------- | ---------- |
+  | [in]   | stopwatch | 定时器句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  计时表剩余时间。
+
+### tos_stopwatch_remain_ms
+
+```c
+k_tick_t tos_stopwatch_remain_ms(k_stopwatch_t *stopwatch);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  返回计时表剩余的时间，时间单位为毫秒，如果计时已到则返回0。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述       |
+  | ------ | --------- | ---------- |
+  | [in]   | stopwatch | 定时器句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  计时表剩余时间。
+
+### tos_stopwatch_is_expired
+
+```c
+int tos_stopwatch_is_expired(k_stopwatch_t *stopwatch);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  返回计时表是否已超时。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名    | 描述       |
+  | ------ | --------- | ---------- |
+  | [in]   | stopwatch | 定时器句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_TRUE 计时表已超时。
+
+  K_FALSE 计时表未超时。
+
+## 位图bitmap
+
+### tos_bitmap_create_empty
+
+```c
+__API__ k_err_t tos_bitmap_create_empty(k_bitmap_t *bitmap, k_bmtbl_t *bitmap_tbl, uint32_t bit_max);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  创建一个全0的位图。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名     | 描述                          |
+  | ------ | ---------- | ----------------------------- |
+  | [in]   | bitmap     | 位图句柄                      |
+  | [in]   | bitmap_tbl | 位图所需的存储表。            |
+  | [in]   | bit_max    | 位图中可记录的最大的bit位长度 |
+
+- 注意
+
+  bitmap_tbl是由用户传入的一片内存区域，其长度由TOS_BITMAP_SIZE计算，对于最大的bit位长度为bit_max的位图存储表来说，其长度为TOS_BITMAP_SIZE(bit_max)，那么用户可以定义一个k_bmtbl_t bitmap_tbl[TOS_BITMAP_SIZE(bit_max)]，bitmap_tbl作为此接口的第二个入参。
+
+- 返回值**
+
+  K_ERR_NONE 计时表创建成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL bitmap或bitmap_tbl是空指针。
+
+### tos_bitmap_create_full
+
+```c
+__API__ k_err_t tos_bitmap_create_full(k_bitmap_t *bitmap, k_bmtbl_t *bitmap_tbl, uint32_t bit_max);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  创建一个全1的位图。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名     | 描述                          |
+  | ------ | ---------- | ----------------------------- |
+  | [in]   | bitmap     | 位图句柄                      |
+  | [in]   | bitmap_tbl | 位图所需的存储表。            |
+  | [in]   | bit_max    | 位图中可记录的最大的bit位长度 |
+
+- 注意
+
+  bitmap_tbl是由用户传入的一片内存区域，其长度由TOS_BITMAP_SIZE计算，对于最大的bit位长度为bit_max的位图存储表来说，其长度为TOS_BITMAP_SIZE(bit_max)，那么用户可以定义一个k_bmtbl_t bitmap_tbl[TOS_BITMAP_SIZE(bit_max)]，bitmap_tbl作为此接口的第二个入参。
+
+- 返回值**
+
+  K_ERR_NONE 计时表创建成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL bitmap或bitmap_tbl是空指针。
+
+### tos_bitmap_destroy
+
+```c
+k_err_t tos_bitmap_destroy(k_bitmap_t *bitmap);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  销毁一个位图。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述     |
+  | ------ | ------ | -------- |
+  | [in]   | bitmap | 位图句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE 位图销毁成功。
+
+  K_ERR_OBJ_PTR_NULL bitmap是空指针。
+
+  K_ERR_OBJ_INVALID bitmap指向的不是一个合法的位图。
+
+### tos_bitmap_set
+
+```c
+k_err_t tos_bitmap_set(k_bitmap_t *bitmap, uint32_t bit);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  设置一个bit位，即将此bit位标记为1。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述          |
+  | ------ | ------ | ------------- |
+  | [in]   | bitmap | 位图句柄      |
+  | [in]   | bit    | 要设置的bit位 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE bit位设置成功。
+
+  K_ERR_BITMAP_EXCEED bit超出了bitmap可以记录的范围。
+
+### tos_bitmap_reset
+
+```c
+k_err_t tos_bitmap_reset(k_bitmap_t *bitmap, uint32_t bit);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  复位一个bit位，即将此bit位标记为0。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述          |
+  | ------ | ------ | ------------- |
+  | [in]   | bitmap | 位图句柄      |
+  | [in]   | bit    | 要设置的bit位 |
+
+- **返回值**
+
+  K_ERR_NONE bit位复位成功。
+
+  K_ERR_BITMAP_EXCEED bit超出了bitmap可以记录的范围。
+
+### tos_bitmap_is_set
+
+```c
+k_err_t tos_bitmap_is_set(k_bitmap_t *bitmap, uint32_t bit);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  判断某bit位是否处于设置状态，也即是否为1。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述     |
+  | ------ | ------ | -------- |
+  | [in]   | bitmap | 位图句柄 |
+  | [in]   | bit    | bit位    |
+
+- **返回值**
+
+  K_TRUE 该位被设置，即为1。
+
+  K_FALSE 该位未被设置，即为0。
+
+  K_ERR_BITMAP_EXCEED bit超出了bitmap可以记录的范围。
+
+### tos_bitmap_is_reset
+
+```c
+k_err_t tos_bitmap_is_reset(k_bitmap_t *bitmap, uint32_t bit);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  判断某bit位是否处于复位状态，也即是否为0。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述     |
+  | ------ | ------ | -------- |
+  | [in]   | bitmap | 位图句柄 |
+  | [in]   | bit    | bit位    |
+
+- **返回值**
+
+  K_TRUE 该位被复位，即为0。
+
+  K_FALSE 该位未被设置，即为1。
+
+### tos_bitmap_lsb
+
+```c
+int tos_bitmap_lsb(k_bitmap_t *bitmap);
+```
+
+- **功能描述**
+
+  获取位图的最低有效位，也即最低的被设置为1的位。
+
+- **参数解释**
+
+  | IN/OUT | 参数名 | 描述       |
+  | ------ | ------ | ---------- |
+  | [in]   | bitmap | 定时器句柄 |
+
+- **返回值**
+
+  位图的最低有效位。
+
 ## 时间管理
 
 ### tos_systick_get
diff --git a/doc/code/2.3.9 priority mail queue/main.c b/doc/code/2.3.10 priority mail queue/main.c
similarity index 100%
rename from doc/code/2.3.9 priority mail queue/main.c
rename to doc/code/2.3.10 priority mail queue/main.c
diff --git a/doc/code/2.3.6 barrier/main.c b/doc/code/2.3.6 barrier/main.c
new file mode 100644
index 00000000..340b4fc3
--- /dev/null
+++ b/doc/code/2.3.6 barrier/main.c	
@@ -0,0 +1,58 @@
+#include "tos_k.h"
+#include "mcu_init.h"
+
+#define STK_SIZE_TASK_WIZARD    512
+#define STK_SIZE_TASK_WARRIOR   512
+
+k_stack_t stack_task_warrior_0[STK_SIZE_TASK_WARRIOR];
+k_stack_t stack_task_warrior_1[STK_SIZE_TASK_WARRIOR];
+k_stack_t stack_task_warrior_2[STK_SIZE_TASK_WARRIOR];
+
+k_task_t task_warrior_0;
+k_task_t task_warrior_1;
+k_task_t task_warrior_2;
+
+k_barrier_t barrier;
+
+void entry_task_warrior_0(void *arg)
+{
+    printf("warrior 0: I'm searching the fragment\n");
+    tos_task_delay(1000);
+    printf("warrior 0: I have done my job, waitting other buddies done their job\n");
+    tos_barrier_pend(&barrier);
+    printf("warrior 0: all buddies find their fragment, do my next job\n");
+}
+
+void entry_task_warrior_1(void *arg)
+{
+    printf("warrior 1: I'm searching the fragment\n");
+    tos_task_delay(1500);
+    printf("warrior 1: I have done my job, waitting other buddies done their job\n");
+    tos_barrier_pend(&barrier);
+    printf("warrior 1: all buddies find their fragment, do my next job\n");
+}
+
+void entry_task_warrior_2(void *arg)
+{
+    printf("warrior 2: I'm searching the fragment\n");
+    tos_task_delay(2000);
+    printf("warrior 2: I have done my job, waitting other buddies done their job\n");
+    tos_barrier_pend(&barrier);
+    printf("warrior 2: all buddies find their fragment, do my next job\n");
+}
+
+int main(void)
+{
+    board_init();
+    tos_knl_init();
+    tos_barrier_create(&barrier, 3);
+
+    (void)tos_task_create(&task_warrior_0, "warrior_0", entry_task_warrior_0, NULL,
+                                4, stack_task_warrior_0, STK_SIZE_TASK_WIZARD, 0);
+    (void)tos_task_create(&task_warrior_1, "warrior_1", entry_task_warrior_1, NULL,
+                                4, stack_task_warrior_1, STK_SIZE_TASK_WIZARD, 0);
+    (void)tos_task_create(&task_warrior_2, "warrior_2", entry_task_warrior_2, NULL,
+                                4, stack_task_warrior_2, STK_SIZE_TASK_WIZARD, 0);
+    tos_knl_start();
+}
+
diff --git a/doc/code/2.3.6 message queue/main.c b/doc/code/2.3.7 message queue/main.c
similarity index 100%
rename from doc/code/2.3.6 message queue/main.c
rename to doc/code/2.3.7 message queue/main.c
diff --git a/doc/code/2.3.7 mail queue/main.c b/doc/code/2.3.8 mail queue/main.c
similarity index 100%
rename from doc/code/2.3.7 mail queue/main.c
rename to doc/code/2.3.8 mail queue/main.c
diff --git a/doc/code/2.3.8 priority message queue/main.c b/doc/code/2.3.9 priority message queue/main.c
similarity index 100%
rename from doc/code/2.3.8 priority message queue/main.c
rename to doc/code/2.3.9 priority message queue/main.c
diff --git a/kernel/core/tos_rwlock.c b/kernel/core/tos_rwlock.c
index dcf1a05c..48cb663e 100644
--- a/kernel/core/tos_rwlock.c
+++ b/kernel/core/tos_rwlock.c
@@ -135,7 +135,7 @@ __API__ k_err_t tos_rwlock_rpend_try(k_rwlock_t *rwlock)
     TOS_PTR_SANITY_CHECK(rwlock);
     TOS_OBJ_VERIFY(rwlock, KNL_OBJ_TYPE_RWLOCK);
 
-    err = tos_mutex_pend(&rwlock->lock);
+    err = tos_mutex_pend_timed(&rwlock->lock, TOS_TIME_NOWAIT);
     if (err != K_ERR_NONE) {
         return err;
     }
@@ -230,7 +230,7 @@ __API__ k_err_t tos_rwlock_wpend_try(k_rwlock_t *rwlock)
     TOS_PTR_SANITY_CHECK(rwlock);
     TOS_OBJ_VERIFY(rwlock, KNL_OBJ_TYPE_RWLOCK);
 
-    err = tos_mutex_pend(&rwlock->lock);
+    err = tos_mutex_pend_timed(&rwlock->lock, TOS_TIME_NOWAIT);
     if (err != K_ERR_NONE) {
         return err;
     }