first commit for opensource
first commit for opensource
This commit is contained in:
supowang
289
doc/TencentOS-tiny-porting-gcc.md
Normal file
289
doc/TencentOS-tiny-porting-gcc.md
Normal file
@@ -0,0 +1,289 @@
|
||||
# TencentOS tiny 内核移植参考指南（GCC版）
|
||||
|
||||
## 一、移植前的准备
|
||||
### 1. 准备目标硬件（开发板/芯片/模组）
|
||||
|
||||
TencentOS tiny目前主要支持ARM Cortex M核芯片的移植，比如STM32 基于Cortex M核全系列、NXP 基于Cortex M核全系列等。本教程将使用STM32官方Demo开发板 NUCLEO-L073RZ进行示例移植，其他 ARM Cortex M系列开发板和芯片移植方法类似。
|
||||
|
||||
调试ARM Cortex M核还需要仿真器， NUCLEO-L073RZ自带ST-Link调试器，如果您的开发板或者芯片模组没有板载仿真器，就需要连接外置的仿真器，如J-Link、U-Link之类的。
|
||||
|
||||
### 2.准备编译器环境
|
||||
|
||||
本移植指南针对的是GCC编译器，所以我们移植内核前需要先安装GCC编译器，能编译ARM Cortex M核的GCC编译器下载地址为：[https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads]()
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
如上图所示，下载windows exe版本的gcc编译器（Linux下也可以下载linux版本的编译器），下载完成在windows环境下按照提示安装，如下图，
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
注意：安装完毕后需要将“Add path to environment variable”勾选上。
|
||||
|
||||
由于windows环境下没有make环境，所以我们还需要安装一个make工具，Make 工具用于 build 工程， 使用 Makefile 编译工程。 版本：gnu-mcu-eclipse-build-tools-2.9-20170629-1013-win64-setup.exe
|
||||
|
||||
下载地址:[https://github.com/gnu-mcu-eclipse/windows-build-tools/releases/tag/v2.9-20170629-1013]()
|
||||
直接双击安装，完成后将安装后的make命令目录添加到windows的path环境变量中，默认安装目录为：
|
||||
C:\Program Files\GNU MCU Eclipse\Build Tools\2.9-20170629-1013\bin\bin，在环境变量中添加安装目录即可。
|
||||
|
||||
### 3. 准备芯片对应的裸机工程
|
||||
|
||||
移植TencentOS tiny基础内核需要您提前准备一个芯片对应的裸机工程，裸机工程包含基本的芯片启动文件、基础配置（时钟、主频等）、以及串口、基本GPIO驱动用于RTOS测试。
|
||||
|
||||
本教程使用ST官方的STM32CubeMX软件来自动化生成GCC裸机工程，STM32CubeMX的下载地址为：
|
||||
|
||||
[https://www.st.com/content/st_com/zh/products/development-tools/software-development-tools/stm32-software-development-tools/stm32-configurators-and-code-generators/stm32cubemx.html]()
|
||||
|
||||
安装STM32CubeMx还需要事先安装好JDK环境，您可以在互联网上查找如何安装和配置JDK环境，此处不再赘述。
|
||||
|
||||
CubeMX安装完成后，我们就可以使用CubeMX来给NUCLEO-L037RZ开发板生成裸机工程了，如果您的芯片不是STM32，而是其他厂商的ARM Cortex M系列，您可以根据产商的指导准备裸机工程，后续的内核移植步骤是一致的。
|
||||
|
||||
#### 3.1 首先启动STM32CubeMX，新建工程
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.2 选择MCU型号
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
如上图所示：通过MCU筛选来找到自己开发板对应的芯片型号，双击后弹出工程配置界面，如下图：
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.3 Pin设置界面配置时钟源
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.4 Pin设置界面配置串口
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.5 Pin设置界面配置GPIO
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.6 配置总线时钟
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.7 工程生成参数配置
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.9 生成工程
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#### 3.10 编译GCC下的裸机工程
|
||||
|
||||
点击生成代码后，生成的裸机工程效果如下，在makefile同级目录下打开windows的cmd命令窗口（目录下按shift+鼠标右键，点击在此处打开命令窗口），输入make命令，就可以编译gcc裸机工程了，编译完成后，可以看到生成了elf和bin文件，通过工具就可以下载bin文件到开发板运行了。
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 4. 准备TencentOS tiny的源码
|
||||
|
||||
TencentOS tiny的源码已经在内网开源，git下载地址为：[http://git.code.oa.com/TencentOS_tiny/TencentOS_tiny.git]()
|
||||
|
||||
|一级目录 | 二级目录 | 说明 |
|
||||
|---------|---------|---------|
|
||||
| arch | arm | TencentOS tiny适配的IP核架构（含M核中断、调度、tick相关代码） |
|
||||
| board | NUCLEO_L073RZ | 移植目标芯片的工程文件 |
|
||||
| kernel | core | TencentOS tiny内核源码|
|
||||
| | pm | TencentOS tiny低功耗模块源码 |
|
||||
| osal | cmsis_os | TencentOS tiny提供的cmsis os 适配 |
|
||||
|
||||
由于本教程只介绍TencentOS tiny的内核移植，所以这里只需要用到 arch、board、kernel、osal四个目录下的源码。
|
||||
|
||||
## 二、内核移植
|
||||
|
||||
### 1. 代码目录规划
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
如图所示，新建TencentOS_tiny主目录，并在主目录下添加四个子目录，其中arch、kernel、osal从代码仓直接拷贝过来即可，而board目录下则放入我们前面生成的裸机工程代码，我们移植的开发板取名叫NUCLEO_L073RZ,裸机代码全部拷贝到下面即可，如下图所示：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
接下来进入TencentOS_tiny\board\NUCLEO_L073RZ目录，打开Makefile，我们开始添加TencentOS tiny的内核代码。
|
||||
|
||||
### 2. 添加arch平台代码
|
||||
|
||||
添加代码前先在makefile文件下定义一个TOP_DIR路径，作为TencentOS tiny的顶级目录，当前makefile文件在二级子目录下面，我们可以定义相对顶级目录为TOP_DIR = ../../，如下图所示：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
然后在makefile中 C_SOURCES后面添加 arch C代码，在ASM_SOURCES后面添加一个ASM_SOURCES_S 分组，加入调度汇编代码.S.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
tos_cpu.c是TencentOS tiny 的CPU适配文件，包括堆栈初始化，中断适配等，如果您的芯片是ARM Cortex M核，该文件可以不做改动，M0、M3 、M4、M7是通用的，其他IP核需要重新适配；
|
||||
|
||||
port_s.S 文件是TencentOS tiny的任务调度汇编代码，主要做弹栈压栈等处理的，port_c.c适配systick等，这两个文件 每个IP核和编译器都是不一样的，如果您的芯片是ARM Cortex M核，我们都已经适配好，比如现在我们移植的芯片是STM32L073RZ，是ARM Cortex M0+核，使用的编译器是GCC，所以我们选择arch\arm\arm-v7m\cortex-m0+\gcc下的适配代码，如果你的开发板是STM32F429IG，M4核，编译器是keil，则可以选择arch\arm\arm-v7m\cortex-m4\armcc目录下的适配文件。
|
||||
|
||||
### 3. 添加内核源码
|
||||
|
||||
内核源码kerne目录下包含core和pm两个目录，其中core下为基础内核，pm是内核中的低功耗组件；基础移植的时候可以不添加pm目录下的代码，如下图所示，添加基本内核源码：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 4. 添加cmsis os源码
|
||||
|
||||
cmsis os是TencentOS tiny为了兼容cmsis标准而适配的OS抽象层，可以简化大家将业务从其他RTOS迁移到TencentOS tiny的工作量。
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 5. 添加TencentOS tiny头文件目录
|
||||
|
||||
添加头文件目录前，我们在要移植的工程目录下新增一个 TOS_CONFIG文件夹，用于存放TencentOS tiny的配置头文件，也就是接下来要新建的tos_config.h文件；
|
||||
|
||||
TencentOS tiny所有要添加的头文件目录如下：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 6. 修改makefile编译规则
|
||||
|
||||
由于我们TencentOS tiny的调度汇编port_s.S文件用的后缀是.S 而不是.s,所以我们要在makefile中添加编译.S的规则，如下图所示：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 7. 新建TencentOS tiny系统配置文件 tos_config.h
|
||||
|
||||
```
|
||||
#ifndef TOS_CONFIG_H
|
||||
#define TOS_CONFIG_H
|
||||
|
||||
#include "stm32l0xx.h" // 目标芯片头文件，用户需要根据情况更改
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX 10u // 配置TencentOS tiny默认支持的最大优先级数量
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_ROUND_ROBIN_EN 1u // 配置TencentOS tiny的内核是否开启时间片轮转
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_OBJECT_VERIFY 0u // 配置TencentOS tiny是否校验指针合法
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_EVENT_EN 1u // TencentOS tiny 事件模块功能宏
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_MMBLK_EN 1u //配置TencentOS tiny是否开启内存块管理模块
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_MMHEAP_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启动态内存模块
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_MMHEAP_POOL_SIZE 0x100 // 配置TencentOS tiny动态内存池大小
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_MUTEX_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启互斥锁模块
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_QUEUE_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启队列模块
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_TIMER_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启软件定时器模块
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_SEM_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启信号量模块
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_TICKLESS_EN 0u // 配置Tickless 低功耗模块开关
|
||||
|
||||
#if (TOS_CFG_QUEUE_EN > 0u)
|
||||
#define TOS_CFG_MSG_EN 1u
|
||||
#else
|
||||
#define TOS_CFG_MSG_EN 0u
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_MSG_POOL_SIZE 10u // 配置TencentOS tiny消息队列大小
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE 128u // 配置TencentOS tiny空闲任务栈大小
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND 1000u // 配置TencentOS tiny的tick频率
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_CPU_CLOCK (SystemCoreClock) // 配置TencentOS tiny CPU频率
|
||||
|
||||
#define TOS_CFG_TIMER_AS_PROC 1u // 配置是否将TIMER配置成函数模式
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
```
|
||||
按照上面的模板配置好TencentOS tiny的各项功能后，将tos_config.h 文件放入要移植的board工程目录下即可，例如本教程是放到board\NUCLEO_L073RZ\TOS_CONFIG目录下。
|
||||
|
||||
这样，TencentOS tiny的源码就全部添加完毕了。
|
||||
|
||||
## 三、创建TencentOS tiny任务，测试移植结果
|
||||
|
||||
### 1. 修改部分代码
|
||||
#### 修改stm32l0xx_it.c的中断函数
|
||||
在stm32l0xx_it.c（board\NUCLEO_L073RZ\Src目录下）文件中包含 tos.h 头文件
|
||||
|
||||
|
||||
在stm32l0xx_it.c文件中的PendSV_Handler函数前添加___weak关键字，因为该函数在TencentOS tiny的调度汇编中已经重新实现；同时在SysTick_Handler函数中添加TencentOS tiny的调度处理函数，如下图所示：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 2. 编写TencentOS tiny 测试任务
|
||||
|
||||
#### 在mian.c 中添加TencentOS tiny 头文件，编写任务函数
|
||||
|
||||
```
|
||||
#include "cmsis_os.h"
|
||||
//task1
|
||||
#define TASK1_STK_SIZE 512
|
||||
void task1(void *pdata);
|
||||
osThreadDef(task1, osPriorityNormal, 1, TASK1_STK_SIZE);
|
||||
|
||||
//task2
|
||||
#define TASK2_STK_SIZE 512
|
||||
void task2(void *pdata);
|
||||
osThreadDef(task2, osPriorityNormal, 1, TASK2_STK_SIZE);
|
||||
|
||||
void task1(void *pdata)
|
||||
{
|
||||
int count = 1;
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
printf("\r\nHello world!\r\n###This is task1 ,count is %d \r\n", count++);
|
||||
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
|
||||
osDelay(2000);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void task2(void *pdata)
|
||||
{
|
||||
int count = 1;
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
printf("\r\nHello TencentOS !\r\n***This is task2 ,count is %d \r\n", count++);
|
||||
osDelay(1000);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int _write(int fd, char *ptr, int len)
|
||||
{
|
||||
(void)HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)ptr, len, 0xFFFF);
|
||||
return len;
|
||||
}
|
||||
|
||||
```
|
||||
|
||||
如图：
|
||||
|
||||
|
||||
继续在main.c 的mian函数中硬件外设初始化代码后添加TencentOS tiny的初始化代码：
|
||||
|
||||
```
|
||||
osKernelInitialize(); //TOS Tiny kernel initialize
|
||||
osThreadCreate(osThread(task1), NULL);// Create task1
|
||||
osThreadCreate(osThread(task2), NULL);// Create task2
|
||||
osKernelStart();//Start TOS Tiny
|
||||
```
|
||||
|
||||
如图：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
### 3. 编译下载测试TencentOS tiny移植结果
|
||||
|
||||
完成代码编辑后回到TencentOS_tiny\board\NUCLEO_L073RZ目录下，找到makefile文件，该目录下打开cmd命令窗口，输入make命令进行编译，得到bin文件，然后将bin文件通过下载工具下载到开发板即可完成TencentOS tiny的测试，如下图所示，可以看到串口交替打印信息，表示两个任务正在进行调度，切换运行：
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user