/*************************************************************** Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved. 文件名 : bsp_icm20608.c 作者 : 左忠凯 版本 : V1.0 描述 : ICM20608驱动文件。 其他 : 无 论坛 : www.openedv.com 日志 : 初版V1.0 2019/3/26 左忠凯创建 ***************************************************************/ #include "bsp_icm20608.h" #include "bsp_delay.h" #include "bsp_spi.h" #include "printf.h" struct icm20608_dev_struc icm20608_dev; /* icm20608设备 */ /* * @description : 初始化ICM20608 * @param : 无 * @return : 0 初始化成功，其他值 初始化失败 */ unsigned char icm20608_init(void) { unsigned char regvalue; gpio_pin_config_t cs_config; /* 1、ESPI3 IO初始化 * ECSPI3_SCLK -> UART2_RXD * ECSPI3_MISO -> UART2_RTS * ECSPI3_MOSI -> UART2_CTS */ IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK, 0); IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI, 0); IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO, 0); /* 配置SPI SCLK MISO MOSI IO属性 *bit 16: 0 HYS关闭 *bit [15:14]: 00 默认100K下拉 *bit [13]: 0 keeper功能 *bit [12]: 1 pull/keeper使能 *bit [11]: 0 关闭开路输出 *bit [7:6]: 10 速度100Mhz *bit [5:3]: 110 驱动能力为R0/6 *bit [0]: 1 高转换率 */ IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RX_DATA_ECSPI3_SCLK, 0x10B1); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_CTS_B_ECSPI3_MOSI, 0x10B1); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_RTS_B_ECSPI3_MISO, 0x10B1); IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20, 0); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART2_TX_DATA_GPIO1_IO20, 0X10B0); cs_config.direction = kGPIO_DigitalOutput; cs_config.outputLogic = 0; gpio_init(GPIO1, 20, &cs_config); /* 2、初始化SPI */ spi_init(ECSPI3); icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80); /* 复位，复位后为0x40,睡眠模式 */ delayms(50); icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01); /* 关闭睡眠，自动选择时钟 */ delayms(50); regvalue = icm20608_read_reg(ICM20_WHO_AM_I); printf("icm20608 id = %#X\r\n", regvalue); if(regvalue != ICM20608G_ID && regvalue != ICM20608D_ID) return 1; icm20608_write_reg(ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); /* 输出速率是内部采样率 */ icm20608_write_reg(ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); /* 陀螺仪±2000dps量程 */ icm20608_write_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); /* 加速度计±16G量程 */ icm20608_write_reg(ICM20_CONFIG, 0x04); /* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz */ icm20608_write_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz */ icm20608_write_reg(ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); /* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 */ icm20608_write_reg(ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); /* 关闭低功耗 */ icm20608_write_reg(ICM20_FIFO_EN, 0x00); /* 关闭FIFO */ return 0; } /* * @description : 写ICM20608指定寄存器 * @param - reg : 要读取的寄存器地址 * @param - value: 要写入的值 * @return : 无 */ void icm20608_write_reg(unsigned char reg, unsigned char value) { /* ICM20608在使用SPI接口的时候寄存器地址 * 只有低7位有效,寄存器地址最高位是读/写标志位 * 读的时候要为1，写的时候要为0。 */ reg &= ~0X80; ICM20608_CSN(0); /* 使能SPI传输 */ spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg); /* 发送寄存器地址 */ spich0_readwrite_byte(ECSPI3, value); /* 发送要写入的值 */ ICM20608_CSN(1); /* 禁止SPI传输 */ } /* * @description : 读取ICM20608寄存器值 * @param - reg : 要读取的寄存器地址 * @return : 读取到的寄存器值 */ unsigned char icm20608_read_reg(unsigned char reg) { unsigned char reg_val; /* ICM20608在使用SPI接口的时候寄存器地址 * 只有低7位有效,寄存器地址最高位是读/写标志位 * 读的时候要为1，写的时候要为0。 */ reg |= 0x80; ICM20608_CSN(0); /* 使能SPI传输 */ spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg); /* 发送寄存器地址 */ reg_val = spich0_readwrite_byte(ECSPI3, 0XFF); /* 读取寄存器的值 */ ICM20608_CSN(1); /* 禁止SPI传输 */ return(reg_val); /* 返回读取到的寄存器值 */ } /* * @description : 读取ICM20608连续多个寄存器 * @param - reg : 要读取的寄存器地址 * @return : 读取到的寄存器值 */ void icm20608_read_len(unsigned char reg, unsigned char *buf, unsigned char len) { unsigned char i; /* ICM20608在使用SPI接口的时候寄存器地址，只有低7位有效, * 寄存器地址最高位是读/写标志位读的时候要为1，写的时候要为0。 */ reg |= 0x80; ICM20608_CSN(0); /* 使能SPI传输 */ spich0_readwrite_byte(ECSPI3, reg); /* 发送寄存器地址 */ for(i = 0; i < len; i++) /* 顺序读取寄存器的值 */ { buf[i] = spich0_readwrite_byte(ECSPI3, 0XFF); } ICM20608_CSN(1); /* 禁止SPI传输 */ } /* * @description : 获取陀螺仪的分辨率 * @param : 无 * @return : 获取到的分辨率 */ float icm20608_gyro_scaleget(void) { unsigned char data; float gyroscale; data = (icm20608_read_reg(ICM20_GYRO_CONFIG) >> 3) & 0X3; switch(data) { case 0: gyroscale = 131; break; case 1: gyroscale = 65.5; break; case 2: gyroscale = 32.8; break; case 3: gyroscale = 16.4; break; } return gyroscale; } /* * @description : 获取加速度计的分辨率 * @param : 无 * @return : 获取到的分辨率 */ unsigned short icm20608_accel_scaleget(void) { unsigned char data; unsigned short accelscale; data = (icm20608_read_reg(ICM20_ACCEL_CONFIG) >> 3) & 0X3; switch(data) { case 0: accelscale = 16384; break; case 1: accelscale = 8192; break; case 2: accelscale = 4096; break; case 3: accelscale = 2048; break; } return accelscale; } /* * @description : 读取ICM20608的加速度、陀螺仪和温度原始值 * @param : 无 * @return : 无 */ void icm20608_getdata(void) { float gyroscale; unsigned short accescale; unsigned char data[14]; icm20608_read_len(ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14); gyroscale = icm20608_gyro_scaleget(); accescale = icm20608_accel_scaleget(); icm20608_dev.accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]); icm20608_dev.accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]); icm20608_dev.accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]); icm20608_dev.temp_adc = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]); icm20608_dev.gyro_x_adc = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]); icm20608_dev.gyro_y_adc = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]); icm20608_dev.gyro_z_adc = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]); /* 计算实际值 */ icm20608_dev.gyro_x_act = ((float)(icm20608_dev.gyro_x_adc) / gyroscale) * 100; icm20608_dev.gyro_y_act = ((float)(icm20608_dev.gyro_y_adc) / gyroscale) * 100; icm20608_dev.gyro_z_act = ((float)(icm20608_dev.gyro_z_adc) / gyroscale) * 100; icm20608_dev.accel_x_act = ((float)(icm20608_dev.accel_x_adc) / accescale) * 100; icm20608_dev.accel_y_act = ((float)(icm20608_dev.accel_y_adc) / accescale) * 100; icm20608_dev.accel_z_act = ((float)(icm20608_dev.accel_z_adc) / accescale) * 100; icm20608_dev.temp_act = (((float)(icm20608_dev.temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25) * 100; }