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11 KiB
C
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C
#include "E53_ST1.h"
|
||
#include "stm32l4xx.h"
|
||
#include "stm32l4xx_it.h"
|
||
#include "usart.h"
|
||
#include "main.h"
|
||
|
||
gps_msg gpsmsg;
|
||
static unsigned char gps_uart[1000];
|
||
|
||
|
||
TIM_HandleTypeDef htim16;
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: MX_TIM16_Init
|
||
* 说 明: 初始化定时器16
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
/* TIM16 init function */
|
||
void MX_TIM16_Init(void)
|
||
{
|
||
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
|
||
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;
|
||
|
||
htim16.Instance = TIM16;
|
||
htim16.Init.Prescaler = 79;
|
||
htim16.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
|
||
htim16.Init.Period = 999;
|
||
htim16.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
|
||
htim16.Init.RepetitionCounter = 0;
|
||
htim16.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
|
||
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim16) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
|
||
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim16) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
|
||
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
|
||
sConfigOC.Pulse = 499;
|
||
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
|
||
sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
|
||
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
|
||
sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
|
||
sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
|
||
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim16, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
|
||
sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
|
||
sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
|
||
sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
|
||
sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
|
||
sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
|
||
sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
|
||
sBreakDeadTimeConfig.BreakFilter = 0;
|
||
sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
|
||
if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim16, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
|
||
HAL_TIM_MspPostInit(&htim16);
|
||
|
||
}
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: HAL_TIM_Base_MspInit
|
||
* 说 明: 使能定时器16时钟,设置时钟源
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
|
||
{
|
||
|
||
if(tim_baseHandle->Instance==TIM16)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM16_MspInit 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM16_MspInit 0 */
|
||
/* TIM16 clock enable */
|
||
__HAL_RCC_TIM16_CLK_ENABLE();
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM16_MspInit 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM16_MspInit 1 */
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: HAL_TIM_MspPostInit
|
||
* 说 明: 使能定时器16硬件初始化
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
|
||
{
|
||
|
||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
|
||
if(timHandle->Instance==TIM16)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM16_MspPostInit 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM16_MspPostInit 0 */
|
||
|
||
/**TIM16 GPIO Configuration
|
||
PB8 ------> TIM16_CH1
|
||
*/
|
||
GPIO_InitStruct.Pin = ST1_Beep_Pin;
|
||
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
|
||
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
|
||
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF14_TIM16;
|
||
HAL_GPIO_Init(ST1_Beep_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM16_MspPostInit 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM16_MspPostInit 1 */
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: Init_Beep
|
||
* 说 明: 初始化E53_ST1的蜂鸣器
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void Init_Beep(void)
|
||
{
|
||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
|
||
|
||
/* GPIO Ports Clock Enable */
|
||
ST1_Beep_GPIO_CLK_ENABLE();
|
||
|
||
/*Configure GPIO pin Output Level */
|
||
HAL_GPIO_WritePin(ST1_Beep_GPIO_Port, ST1_Beep_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
|
||
/*Configure GPIO pin : PtPin */
|
||
GPIO_InitStruct.Pin = ST1_Beep_Pin;
|
||
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
|
||
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
|
||
HAL_GPIO_Init(ST1_Beep_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: Init_LED
|
||
* 说 明: 初始化E53_ST1的LED灯
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void Init_LED(void)
|
||
{
|
||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
|
||
|
||
/* GPIO Ports Clock Enable */
|
||
ST1_LED_GPIO_CLK_ENABLE();
|
||
|
||
/*Configure GPIO pin Output Level */
|
||
HAL_GPIO_WritePin(ST1_LED_GPIO_Port, ST1_LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||
|
||
/*Configure GPIO pin : PtPin */
|
||
GPIO_InitStruct.Pin = ST1_LED_Pin;
|
||
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
|
||
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
|
||
HAL_GPIO_Init(ST1_LED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
|
||
}
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: Init_GPS_POW
|
||
* 说 明: 初始化E53_ST1的GPS使能引脚
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void Init_GPS_POW(void)
|
||
{
|
||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
|
||
|
||
/* GPIO Ports Clock Enable */
|
||
ST1_GPS_POW_GPIO_CLK_ENABLE();
|
||
|
||
/*Configure GPIO pin Output Level */
|
||
HAL_GPIO_WritePin(ST1_GPS_POW_GPIO_Port, ST1_GPS_POW_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
|
||
/*Configure GPIO pin : PtPin */
|
||
GPIO_InitStruct.Pin = ST1_GPS_POW_Pin;
|
||
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
|
||
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
|
||
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
|
||
HAL_GPIO_Init(ST1_GPS_POW_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
|
||
}
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: GPS_Init
|
||
* 说 明: 初始化GPS模块
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void GPS_Init(void)
|
||
{
|
||
MX_USART3_UART_Init(); //初始化串口
|
||
HAL_UART_Transmit(&huart3, "$CCMSG,GGA,1,0,*19\r\n", 20, 200);
|
||
HAL_UART_Transmit(&huart3, "$CCMSG,GSA,1,0,*0D\r\n", 20, 200);
|
||
HAL_UART_Transmit(&huart3, "$CCMSG,GSV,1,0,*1A\r\n", 20, 200);
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: Init_E53_ST1
|
||
* 说 明: 初始化E53_ST1扩展板
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void Init_E53_ST1(void)
|
||
{
|
||
GPS_Init();
|
||
Init_Beep();
|
||
Init_LED();
|
||
Init_GPS_POW();
|
||
MX_TIM16_Init();
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************\
|
||
* 函数名称: NMEA_Comma_Pos
|
||
* 函数功能：从buf里面得到第cx个逗号所在的位置
|
||
* 输入值：
|
||
* 返回值：0~0xFE，代表逗号所在位置的偏移
|
||
* 0xFF，代表不存在第cx个逗号
|
||
\***************************************************/
|
||
|
||
uint8_t NMEA_Comma_Pos(uint8_t *buf,uint8_t cx)
|
||
{
|
||
uint8_t *p = buf;
|
||
while(cx)
|
||
{
|
||
if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0xFF;
|
||
if(*buf==',')cx--;
|
||
buf++;
|
||
}
|
||
return buf-p;
|
||
}
|
||
/***************************************************\
|
||
* 函数名称: NMEA_Pow
|
||
* 函数功能：返回m的n次方值
|
||
* 输入值：底数m和指数n
|
||
* 返回值：m^n
|
||
\***************************************************/
|
||
uint32_t NMEA_Pow(uint8_t m,uint8_t n)
|
||
{
|
||
uint32_t result = 1;
|
||
while(n--)result *= m;
|
||
return result;
|
||
}
|
||
/***************************************************\
|
||
* 函数名称: NMEA_Str2num
|
||
* 函数功能：str数字转换为（int）数字，以','或者'*'结束
|
||
* 输入值：buf，数字存储区
|
||
* dx，小数点位数，返回给调用函数
|
||
* 返回值：转换后的数值
|
||
\***************************************************/
|
||
int NMEA_Str2num(uint8_t *buf,uint8_t*dx)
|
||
{
|
||
uint8_t *p = buf;
|
||
uint32_t ires = 0,fres = 0;
|
||
uint8_t ilen = 0,flen = 0,i;
|
||
uint8_t mask = 0;
|
||
int res;
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
if(*p=='-'){mask |= 0x02;p++;}//说明有负数
|
||
if(*p==','||*p=='*')break;//遇到结束符
|
||
if(*p=='.'){mask |= 0x01;p++;}//遇到小数点
|
||
else if(*p>'9'||(*p<'0'))//数字不在0和9之内，说明有非法字符
|
||
{
|
||
ilen = 0;
|
||
flen = 0;
|
||
break;
|
||
}
|
||
if(mask&0x01)flen++;//小数点的位数
|
||
else ilen++;//str长度加一
|
||
p++;//下一个字符
|
||
}
|
||
if(mask&0x02)buf++;//移到下一位，除去负号
|
||
for(i=0;i<ilen;i++)//得到整数部分数据
|
||
{
|
||
ires += NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0');
|
||
}
|
||
if(flen>5)flen=5;//最多取五位小数
|
||
*dx = flen;
|
||
for(i=0;i<flen;i++)//得到小数部分数据
|
||
{
|
||
fres +=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0');
|
||
}
|
||
res = ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres;
|
||
if(mask&0x02)res = -res;
|
||
return res;
|
||
}
|
||
/***************************************************\
|
||
* 函数名称: NMEA_BDS_GPRMC_Analysis
|
||
* 函数功能：解析GPRMC信息
|
||
* 输入值：gpsx,NMEA信息结构体
|
||
* buf：接收到的GPS数据缓冲区首地址
|
||
\***************************************************/
|
||
void NMEA_BDS_GPRMC_Analysis(gps_msg *gpsmsg,uint8_t *buf)
|
||
{
|
||
uint8_t *p4,dx;
|
||
uint8_t posx;
|
||
uint32_t temp;
|
||
float rs;
|
||
p4=(uint8_t*)strstr((const char *)buf,"$GPRMC");//"$GPRMC",经常有&和GPRMC分开的情况,故只判断GPRMC.
|
||
posx=NMEA_Comma_Pos(p4,3); //得到纬度
|
||
if(posx!=0XFF)
|
||
{
|
||
temp=NMEA_Str2num(p4+posx,&dx);
|
||
gpsmsg->latitude_bd=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°
|
||
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'
|
||
gpsmsg->latitude_bd=gpsmsg->latitude_bd*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为°
|
||
}
|
||
posx=NMEA_Comma_Pos(p4,4); //南纬还是北纬
|
||
if(posx!=0XFF)gpsmsg->nshemi_bd=*(p4+posx);
|
||
posx=NMEA_Comma_Pos(p4,5); //得到经度
|
||
if(posx!=0XFF)
|
||
{
|
||
temp=NMEA_Str2num(p4+posx,&dx);
|
||
gpsmsg->longitude_bd=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°
|
||
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'
|
||
gpsmsg->longitude_bd=gpsmsg->longitude_bd*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为°
|
||
}
|
||
posx=NMEA_Comma_Pos(p4,6); //东经还是西经
|
||
if(posx!=0XFF)gpsmsg->ewhemi_bd=*(p4+posx);
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: E53_ST1_Read_Data
|
||
* 说 明: 获取GPS经纬度信息
|
||
* 参 数: 无
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void E53_ST1_Read_Data(void)
|
||
{
|
||
HAL_UART_Receive_IT(&huart3,gps_uart,1000);
|
||
NMEA_BDS_GPRMC_Analysis(&gpsmsg,(uint8_t*)gps_uart); //分析字符串
|
||
E53_ST1_Data.Longitude=(float)((float)gpsmsg.longitude_bd/100000);
|
||
E53_ST1_Data.Latitude=(float)((float)gpsmsg.latitude_bd/100000);
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: E53_ST1_LED_StatusSet
|
||
* 说 明: E53 ST1开发板上的LED灯的亮灭控制
|
||
* 参 数: status,LED灯的状态
|
||
* 非1,关灯
|
||
* 1,开灯
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void E53_ST1_LED_StatusSet(E53ST1_Status_ENUM status)
|
||
{
|
||
HAL_GPIO_WritePin(ST1_LED_GPIO_Port, ST1_LED_Pin, status != ST1_ON ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET );
|
||
}
|
||
|
||
/***************************************************************
|
||
* 函数名称: E53_ST1_Beep
|
||
* 说 明: E53 ST1蜂鸣器报警与否
|
||
* 参 数: status,LED_ENUM枚举的数据
|
||
* ST1_OFF,关蜂鸣器
|
||
* ST1_ON,开蜂鸣器
|
||
* 返 回 值: 无
|
||
***************************************************************/
|
||
void E53_ST1_Beep(E53ST1_Status_ENUM status)
|
||
{
|
||
if(status == ST1_ON)
|
||
HAL_TIM_PWM_Start(&htim16,TIM_CHANNEL_1);
|
||
if(status == ST1_OFF)
|
||
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim16,TIM_CHANNEL_1);
|
||
}
|
||
|
||
|