3d9d6198c8
How To Run:
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TODO Next:
1. VFP support
2. fault diagnosis support
3. qemu vexpress ca9 support
4. raspberry pi support
5. SMP support
237 lines
7.7 KiB
C
237 lines
7.7 KiB
C
/***************************************************************
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Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
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文件名 : bsp_mpu9250.c
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作者 : 左忠凯
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版本 : V1.0
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描述 : MPU9250驱动文件。
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其他 : 无
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论坛 : www.openedv.com
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日志 : 初版V1.0 2019/1/15 左忠凯创建
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***************************************************************/
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#include "bsp_mpu9250.h"
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#include "bsp_i2c.h"
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#include "bsp_delay.h"
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#include "printf.h"
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/*
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* @description : 初始化MPU9250
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* @param : 无
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* @return : 0 成功，其他值 错误代码
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*/
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unsigned char mpu9250_init(void)
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{
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unsigned char data = 0;
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i2c_init(); /* 初始化IIC */
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mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);//复位MPU9250
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delayms(100); //延时100ms
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mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);//唤醒MPU9250
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mpu_set_gyro_range(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
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mpu_set_accel_range(0); //加速度传感器,±2g
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mpu_set_rate(50); //设置采样率50Hz
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||
mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
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||
mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_USER_CTRL_REG,0X00);//I2C主模式关闭
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mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
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mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_INTBP_CFG_REG,0X82);//INT引脚低电平有效，开启bypass模式，可以直接读取磁力计
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data = mpu_read_byte(MPU9250_ADDR,MPU_DEVICE_ID_REG);
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if(data == MPU6500_ID)
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{
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printf("MPU9250 ID=%#X\r\n", data);
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mpu_write_byte(MPU9250_ADDR, MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01); /* 设置CLKSEL,PLL X轴为参考 */
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||
mpu_write_byte(MPU9250_ADDR, MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00); /* 加速度与陀螺仪都工作 */
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mpu_set_rate(50); /* 设置采样率为50Hz */
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||
}
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else {
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return 1;
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}
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data = mpu_read_byte(AK8963_ADDR, MAG_WIA); /* 读取AK8963 ID */
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if(data == AK8963_ID)
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||
{
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||
printf("AK8963_ID=%#X\r\n", data);
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mpu_write_byte(AK8963_ADDR, MAG_CNTL1, 0X11); /* 设置AK8963为单次测量模式 */
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}else return 2;
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return 0;
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||
}
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/*
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* @description : 向MPU9250写入数据
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||
* @param - addr: 设备地址
|
||
* @param - reg : 要写入的寄存器
|
||
* @param - data: 要写入的数据
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||
* @return : 操作结果
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||
*/
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unsigned char mpu_write_byte(unsigned char addr,unsigned char reg, unsigned char data)
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||
{
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unsigned char status=0;
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unsigned char writedata=data;
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||
struct i2c_transfer masterXfer;
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||
/* 配置I2C xfer结构体 */
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||
masterXfer.slaveAddress = addr; /* 设备地址 */
|
||
masterXfer.direction = kI2C_Write; /* 写入数据 */
|
||
masterXfer.subaddress = reg; /* 要写入的寄存器地址 */
|
||
masterXfer.subaddressSize = 1; /* 地址长度一个字节 */
|
||
masterXfer.data = &writedata; /* 要写入的数据 */
|
||
masterXfer.dataSize = 1; /* 写入数据长度1个字节 */
|
||
|
||
if(i2c_master_transfer(&masterXfer))
|
||
status=1;
|
||
|
||
return status;
|
||
}
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||
|
||
/*
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||
* @description : 从MPU9250读取一个字节的数据
|
||
* @param - addr: 设备地址
|
||
* @param - reg : 要读取的寄存器
|
||
* @return : 读取到的数据。
|
||
*/
|
||
unsigned char mpu_read_byte(unsigned char addr,unsigned char reg)
|
||
{
|
||
unsigned char val=0;
|
||
|
||
struct i2c_transfer masterXfer;
|
||
masterXfer.slaveAddress = addr; /* 设备地址 */
|
||
masterXfer.direction = kI2C_Read; /* 读取数据 */
|
||
masterXfer.subaddress = reg; /* 要读取的寄存器地址 */
|
||
masterXfer.subaddressSize = 1; /* 地址长度一个字节 */
|
||
masterXfer.data = &val; /* 接收数据缓冲区 */
|
||
masterXfer.dataSize = 1; /* 读取数据长度1个字节 */
|
||
i2c_master_transfer(&masterXfer);
|
||
|
||
return val;
|
||
}
|
||
|
||
/*
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||
* @description : 从MPU9250读取多个字节的数据
|
||
* @param - addr: 设备地址
|
||
* @param - reg : 要读取的开始寄存器地址
|
||
* @param - len : 要读取的数据长度.
|
||
* @param - buf : 读取到的数据缓冲区
|
||
* @return : 无
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||
*/
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||
void mpu_read_len(unsigned char addr,unsigned char reg,unsigned char len,unsigned char *buf)
|
||
{
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||
struct i2c_transfer masterXfer;
|
||
|
||
masterXfer.slaveAddress = addr; /* 设备地址 */
|
||
masterXfer.direction = kI2C_Read; /* 读取数据 */
|
||
masterXfer.subaddress = reg; /* 要读取的寄存器地址 */
|
||
masterXfer.subaddressSize = 1; /* 地址长度一个字节 */
|
||
masterXfer.data = buf; /* 接收数据缓冲区 */
|
||
masterXfer.dataSize = len; /* 读取数据长度1个字节 */
|
||
i2c_master_transfer(&masterXfer);
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* @description : 设置MPU9250陀螺仪量程
|
||
* @param - range : 量程范围,0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
|
||
* @return : 操作结果 0,设置成功 其他,设置失败
|
||
*/
|
||
unsigned char mpu_set_gyro_range(unsigned char range)
|
||
{
|
||
return mpu_write_byte(MPU9250_ADDR, MPU_GYRO_CFG_REG, range << 3);//设置陀螺仪满量程范围
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* @description : 设置MPU9250加速度量程
|
||
* @param - range : 量程范围,0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
|
||
* @return : 操作结果 0,设置成功 其他,设置失败
|
||
*/
|
||
unsigned char mpu_set_accel_range(unsigned char range)
|
||
{
|
||
return mpu_write_byte(MPU9250_ADDR, MPU_ACCEL_CFG_REG,range << 3);//设置加速度传感器满量程范围
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* @description : 设置MPU9250的数字低通滤波器
|
||
* @param - range : 数字低通滤波频率(Hz)
|
||
* @return : 操作结果 0,设置成功 其他,设置失败
|
||
*/
|
||
unsigned char mpu_set_lpf(unsigned short fre)
|
||
{
|
||
unsigned char data = 0;
|
||
|
||
if(fre >= 188) data=1;
|
||
else if(fre >= 98) data=2;
|
||
else if(fre >= 42) data=3;
|
||
else if(fre >= 20) data=4;
|
||
else if(fre >= 10) data=5;
|
||
else data = 6;
|
||
return mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_CFG_REG,data);
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* @description : 设置MPU9250采样率(假定Fs=1KHz)
|
||
* @param - rate: 4~1000(Hz)
|
||
* @return : 操作结果 0,设置成功 其他,设置失败
|
||
*/
|
||
unsigned char mpu_set_rate(unsigned short rate)
|
||
{
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||
unsigned char data;
|
||
if(rate > 1000) rate = 1000;
|
||
if(rate < 4) rate = 4;
|
||
data = 1000 / rate - 1;
|
||
data = mpu_write_byte(MPU9250_ADDR,MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); /* 设置数字低通滤波器 */
|
||
return mpu_set_lpf(rate / 2); /* 自动设置LPF为采样率的一半 */
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* @description : 得到陀螺仪值(原始值)
|
||
* @param - gx : 陀螺仪X轴原始数据
|
||
* @param - gy : 陀螺仪Y轴原始数据
|
||
* @param - gz ：陀螺仪Z轴原始数据
|
||
* @return : 0,设置成功 其他,设置失败
|
||
*/
|
||
void mpu_get_gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
|
||
{
|
||
unsigned char buf[6];
|
||
|
||
mpu_read_len(MPU9250_ADDR, MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);
|
||
*gx=((short)buf[0] << 8) | buf[1];
|
||
*gy=((short)buf[2] << 8) | buf[3];
|
||
*gz=((short)buf[4] << 8) | buf[5];
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* @description : 得到加速度原始值
|
||
* @param - ax : 加速度X轴原始数据
|
||
* @param - ay : 加速度Y轴原始数据
|
||
* @param - az ：加速度Z轴原始数据
|
||
* @return : 0,设置成功 其他,设置失败
|
||
*/
|
||
void mpu_get_accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
|
||
{
|
||
unsigned char buf[6];
|
||
|
||
mpu_read_len(MPU9250_ADDR, MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);
|
||
*ax=((short)buf[0] << 8) | buf[1];
|
||
*ay=((short)buf[2] << 8) | buf[3];
|
||
*az=((short)buf[4] << 8) | buf[5];
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* @description : 得到原始磁力计值
|
||
* @param - mx : 磁力计X轴原始数据
|
||
* @param - my : 磁力计Y轴原始数据
|
||
* @param - mz ：磁力计Z轴原始数据
|
||
* @return : 0,设置成功 其他,设置失败
|
||
*/
|
||
void mpu_get_magnetometer(short *mx, short *my, short *mz)
|
||
{
|
||
unsigned char buf[6];
|
||
|
||
mpu_read_len(AK8963_ADDR, MAG_XOUT_L , 6, buf);
|
||
*mx = ((short)buf[1] << 8) | buf[0];
|
||
*my = ((short)buf[3] << 8) | buf[2];
|
||
*mz = ((short)buf[5] << 8) | buf[4];
|
||
|
||
mpu_write_byte(AK8963_ADDR, MAG_CNTL1, 0X11); /* AK8963每次读完以后都需要重新设置为单次测量模式 */
|
||
}
|
||
|