增加CPP

test_dir/camera_v4l2.cpp

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+#include <opencv2/opencv.hpp>
+#include <iostream>
+
+int main() {
+    // 使用 V4L2 后端打开摄像头（设备索引 0 对应 /dev/video0）
+    cv::VideoCapture cap(0, cv::CAP_V4L2);
+    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1920);
+    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 1080);
+    cap.set(cv::CAP_PROP_FOURCC, cv::VideoWriter::fourcc('Y','U','Y','V'));
+    // cap.set(cv::CAP_PROP_BUFFERSIZE, 1); // 减少缓冲，降低延迟
+    
+    if (!cap.isOpened()) {
+        std::cerr << "❌ 无法打开摄像头 /dev/video0\n";
+        return -1;
+    }
+
+    // 可选：设置分辨率和格式（根据你的摄像头能力调整）
+
+
+    std::cout << "✅ 摄像头已打开，按 'q' 或 ESC 退出。\n";
+
+    cv::Mat frame;
+    while (true) {
+        cap >> frame; // 从摄像头读取一帧
+
+        if (frame.empty()) {
+            std::cerr << "⚠️ 读取帧失败，可能摄像头被占用或断开。\n";
+            break;
+        }
+
+        // 如果是 YUYV 格式（2通道），转换为 BGR 显示彩色
+        cv::Mat display_frame;
+        if (frame.channels() == 2) {
+            cv::cvtColor(frame, display_frame, cv::COLOR_YUV2BGR_YUYV);
+        } else {
+            display_frame = frame; // 假设已经是 BGR
+        }
+
+        // 显示图像
+        cv::imshow("Camera Feed (V4L2)", display_frame);
+
+        // 按 q 或 ESC 退出
+        int key = cv::waitKey(1) & 0xFF;
+        if (key == 'q' || key == 27) {
+            break;
+        }
+    }
+
+    cap.release();
+    cv::destroyAllWindows();
+    std::cout << "👋 已退出。\n";
+    return 0;
+}