#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

int main() {
    // 使用 V4L2 后端打开摄像头（设备索引 0 对应 /dev/video0）
    cv::VideoCapture cap(0, cv::CAP_V4L2);
    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1920);
    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 1080);
    cap.set(cv::CAP_PROP_FOURCC, cv::VideoWriter::fourcc('Y','U','Y','V'));
    // cap.set(cv::CAP_PROP_BUFFERSIZE, 1); // 减少缓冲，降低延迟
    
    if (!cap.isOpened()) {
        std::cerr << "❌ 无法打开摄像头 /dev/video0\n";
        return -1;
    }

    // 可选：设置分辨率和格式（根据你的摄像头能力调整）


    std::cout << "✅ 摄像头已打开，按 'q' 或 ESC 退出。\n";

    cv::Mat frame;
    while (true) {
        cap >> frame; // 从摄像头读取一帧

        if (frame.empty()) {
            std::cerr << "⚠️ 读取帧失败，可能摄像头被占用或断开。\n";
            break;
        }

        // 如果是 YUYV 格式（2通道），转换为 BGR 显示彩色
        cv::Mat display_frame;
        if (frame.channels() == 2) {
            cv::cvtColor(frame, display_frame, cv::COLOR_YUV2BGR_YUYV);
        } else {
            display_frame = frame; // 假设已经是 BGR
        }

        // 显示图像
        cv::imshow("Camera Feed (V4L2)", display_frame);

        // 按 q 或 ESC 退出
        int key = cv::waitKey(1) & 0xFF;
        if (key == 'q' || key == 27) {
            break;
        }
    }

    cap.release();
    cv::destroyAllWindows();
    std::cout << "👋 已退出。\n";
    return 0;
}