stm32_template/module_Template/SR04超声波/SR04.c

/* include ---------------------------------------------------------*/
#include "main.h"


/* private define -------------------------------------------------*/
// ECHO
#define ECHO_GPIO_PORT    				GPIOA			              /* GPIO端口 */
#define ECHO_GPIO_CLK 	    			RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
#define ECHO_GPIO_PIN					GPIO_Pin_8			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */
#define ECHO_GPIO_TOGGLE		 		ECHO_GPIO_PORT->BSRR = ((ECHO_GPIO_PORT->ODR & ECHO_GPIO_PIN) << 16) | (~ECHO_GPIO_PORT->ODR & ECHO_GPIO_PIN)
#define ECHO_GPIO_SET			   		ECHO_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)ECHO_GPIO_PIN // 置1
#define ECHO_GPIO_RESET		   			ECHO_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)ECHO_GPIO_PIN<<16 // 置0
#define ECHO_GPIO_READ					((ECHO_GPIO_PORT->IDR & ECHO_GPIO_PIN) != 0)
// TRIG
#define TRIG_GPIO_PORT    				GPIOB			              /* GPIO端口 */
#define TRIG_GPIO_CLK 	    			RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
#define TRIG_GPIO_PIN					GPIO_Pin_15			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */
#define TRIG_GPIO_TOGGLE		 		TRIG_GPIO_PORT->BSRR = ((TRIG_GPIO_PORT->ODR & TRIG_GPIO_PIN) << 16) | (~TRIG_GPIO_PORT->ODR & TRIG_GPIO_PIN)
#define TRIG_GPIO_SET			   		TRIG_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)TRIG_GPIO_PIN // 置1
#define TRIG_GPIO_RESET		   			TRIG_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)TRIG_GPIO_PIN<<16 // 置0
#define TRIG_GPIO_READ					((TRIG_GPIO_PORT->IDR & TRIG_GPIO_PIN) != 0)

/* private variables ----------------------------------------------*/

/* private function prototypes ------------------------------------*/
static void Init(void);
static uint16_t Read(void);

/* public variables -----------------------------------------------*/
SR04_t SR04 = 
{
	Init,
	Read
};

/**
  * @brief  SR04 Init
  * @param  None
  * @retval None
  * @note   None
*/
static void Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(TRIG_GPIO_CLK, ENABLE);
	/*TRIG触发信号*/
	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=TRIG_GPIO_PIN;
	GPIO_Init(TRIG_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructer);
	GPIO_ResetBits(TRIG_GPIO_PORT,TRIG_GPIO_PIN);

	RCC_APB2PeriphClockCmd(ECHO_GPIO_CLK, ENABLE);
	/*ECOH回响信号*/
	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=ECHO_GPIO_PIN;
	GPIO_Init(ECHO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructer);

}

/**
  * @brief  Read IO口控制
  * @param  None
  * @retval cm
  * @note   None
*/
static uint16_t Read(void)
{
	uint32_t tim_time = 0;
	uint16_t length = 0;

    TRIG_GPIO_SET;
    DELAYClass.DelayUs(20);
    TRIG_GPIO_RESET;
    //等待返回信号
    while(ECHO_GPIO_READ == RESET)
    {
        tim_time++;
        DELAYClass.DelayUs(1);
        if(tim_time >= 10000)
        {
            return 10000;
        }
    }
    tim_time = 0;
    //等待返回信号
    while(ECHO_GPIO_READ)
    {
        tim_time++;
        DELAYClass.DelayUs(1);
        if(tim_time >= 10000)
        {
            return 10000;
        }
    }
    //关闭定时器
    length = (tim_time * 0.12)/2;

    return length;
	
}