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ADXL345三轴传感器
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ADXL345.h

ADXL345.h 5.9 KB
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123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121 
  1. #ifndef __ADXL345_H
    2. 

  2. #define __ADXL345_H
    3. 

  3. #include "main.h"
    4. 

  4. 

  5. #define X_AXLE 0   //x轴
    6. 

  6. #define Y_AXLE 1   //y轴
    7. 

  7. #define Z_AXLE 2   //z轴
    8. 

  8. 

  9. #define	slaveaddress   0xA6	  //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    10. 

  10. //                              ALT  ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地址为0x3A
    11. 

  11. 

  12. #define THRESH_TAP     0X1D	  //敲击中断阈值(用于正常敲击检测)
    13. 

  13. //                              16g模式中,62.5mg/Bit
    14. 

  14. 

  15. #define OFSX           0X1E   //X轴偏移寄存器  15.6mg/Bit  0xff = 4g
    16. 

  16. #define OFSY           0X1F   //X轴偏移寄存器  15.6mg/Bit  0xff = 4g
    17. 

  17. #define OFSZ           0X20   //X轴偏移寄存器  15.6mg/Bit  0xff = 4g
    18. 

  18. #define DUR            0x21   //敲击阈值时间   625uS/Bit
    19. 

  19. #define LATENT         0X22   //敲击事件到时间窗口的延迟时间,在此期间
    20. 

  20. //                              可检测第二次敲击时间  1.25mg/Bit
    21. 

  21. #define WINDOW         0X23   //敲击窗口,延迟时间满后的时间量,在此期间
    22. 

  22. //                              能开始进行第二次有效敲击  1.25mg/Bit
    23. 

  23. #define THRESH_ACT     0X24   //检测活动的阈值,活动事件的幅度与该寄存器
    24. 

  24. //                              的值进行比较  62.5mg/Bit
    25. 

  25. #define	THRESH_INACT   0X25   //检测静止的阈值,静止事件的幅度与该寄存器
    26. 

  26. //                              的值进行比较  62.5mg/Bit
    27. 

  27. #define TIME_INACT     0X26   //加速度时间量小于该寄存器的值表示静止 1S/Bit
    28. 

  28. 

  29. #define ACT_INACT_CTL  0X27 
    30. 

  30. //Bit  7,3  ACT交流/直流[INACT交流/直流]:0选择直流耦合;1使能交流耦合 直流时将
    31. 

  31. //                                       当前加速度值直接与THRESH_ACT和THRESH_INACT
    32. 

  32. //                                       进行比较,确定检测到的是活动还是静止
    33. 

  33. //     6,2  ACT_X使能[INACT_X使能]:设置为1,使能X轴参与检测活动或静止;活动检测时,
    34. 

  34. //                                 所有轴为逻辑"或",有任意轴超过阈值时,活动功能触发
    35. 

  35. //                                 禁止检测时,所有轴为逻辑"与",只有当所有轴低于阈值
    36. 

  36. //                                 时,静止功能触发
    37. 

  37. //     5,1  ACT_Y使能[INACT_Y使能]:与X轴类似 
    38. 

  38. //     4,0  ACT_Z使能[INACT_Z使能]:与X轴类似
    39. 

  39. #define THRESH_FF      0X28   //阈值,用于自由落体检测,所有轴加速度与该寄存器值比较
    40. 

  40. //                              ,以确定是否发生自由落体 62.5mg/Bit,建议300mg与600mg之间
    41. 

  41. #define TIME_FF        0X29   //维持THRESH_FF阈值的最小时间,以生成自由落体中断 5mS/Bit
    42. 

  42. 

  43. #define TAP_AXES       0X2A   
    44. 

  44. // Bit  7:4  0
    45. 

  45. //       3   抑制  两次敲击之间出现大于THRESH_TAP值得加速度,设置抑制会抑制双击检测
    46. 

  46. //       2   TAP_X使能  设置为1时,使能X轴进行敲击检测,0时排除该轴的敲击检测
    47. 

  47. //       1   TAP_Y使能  设置为1时,使能Y轴进行敲击检测,0时排除该轴的敲击检测
    48. 

  48. //       0   TAP_Z使能  设置为1时,使能Z轴进行敲击检测,0时排除该轴的敲击检测
    49. 

  49. #define ACT_TAP_STATUS 0X2B   /*只读寄存器*/
    50. 

  50. // Bit  7   0
    51. 

  51. //     6,2  ACT_X来源,TAP_X来源:表示涉及敲击或活动事件的第一轴,设置为1时,对应事件参与
    52. 

  52. //                              设置为0时,对应未参与.不会自动清零,新数据覆盖,中断清零前
    53. 

  53. //                              应读取该寄存器
    54. 

  54. //     5,1	ACT_Y来源,TAP_Y来源:与X相似
    55. 

  55. //     4,0	ACT_Z来源,TAP_Z来源:与X相似
    56. 

  56. //      3   休眠设置为1时,器件进入休眠状态
    57. 

  57. #define BW_RATE        0X2C  
    58. 

  58. // Bit  7:5   0
    59. 

  59. //       4	 LOW_POWER 低功耗位,0选择正常模式,1进入低功耗模式
    60. 

  60. //      3:0  速率位
    61. 

  61. #define POWER_CTL      0X2D
    62. 

  62. // Bit  7,6   0
    63. 

  63. //       5    链接   设置1时,延迟活动开始,直到检测到静止.检测到活动后,禁止检测开始,活动
    64. 

  64. //                   检测停止,设置时动态链接活动和静止交替检测;设置0时静止与活动同时检测
    65. 

  65. //       4    AUTO_SLEEP  设置1时自动休眠,检测出静止后,进行休眠模式,活动使能后被唤醒
    66. 

  66. //       3    测量   0待机 1测量模式
    67. 

  67. //       2	  休眠   0普通 1休眠
    68. 

  68. //      1,0	  唤醒(休眠模式下的读取频率) "00":8HZ  "01":4HZ  "10":2HZ  "11":1HZ
    69. 

  69. #define INT_ENABLE     0X2E  //中断使能配置
    70. 

  70. // Bit  7  DATA_READY
    71. 

  71. //      6  SINGLE_TAP
    72. 

  72. //      5  DOUBLE_TAP
    73. 

  73. //      4  Activity
    74. 

  74. //      3  Inactivity
    75. 

  75. //      2  FREE_FALL   自由落体中断
    76. 

  76. //      1  Watermark
    77. 

  77. //      0  Overrun
    78. 

  78. #define INT_MAP        0X2F   //中断映射 自读寄存器
    79. 

  79. //位与INT_ENABLE对应,,设置为0,该中断映射到INT1引脚;设置为1,该中断映射到INT2引脚
    80. 

  80. #define INT_SOURCE     0X30   //中断来源
    81. 

  81. //位与INT_ENABLE对应,1表示该功能触发
    82. 

  82. #define DATA_FORMAT    0X31
    83. 

  83. // Bit   7  SELF_TEST  设置1,自测力应用至传感器,造成输出数据转换;0时禁用自测力
    84. 

  84. //       6  SPI        1设置为3线SPI模式,0时设置4线SPI模式
    85. 

  85. //       5  INT_INVERT 0时中断高电平有效,1时低电平有效
    86. 

  86. //       4	0
    87. 

  87. //       3  FULL_RES   1时设置全分辨率模式,输出以4mg/Bit增加;0时为10位模式
    88. 

  88. //       2  Justify    1为左对齐模式;8为右对齐模式,并带有符号扩展
    89. 

  89. //      1:0 范围位     "00"±2g  "01"±4g  "10"±8g  "11"±16g
    90. 

  90. #define DATAX0         0X32
    91. 

  91. #define DATAX1         0X33  //与DATAX0组成x轴输出数据(二进制补码),DATAX1为高位,4mg/Bit
    92. 

  92. #define DATAY0         0X34
    93. 

  93. #define DATAY1         0X35  //与DATAY0组成Y轴输出数据(二进制补码),DATAY1为高位,4mg/Bit
    94. 

  94. #define DATAZ0         0X36
    95. 

  95. #define DATAZ1         0X37  //与DATAZ0组成Z轴输出数据(二进制补码),DATAZ1为高位,4mg/Bit
    96. 

  96. #define FIFO_CTL       0X38
    97. 

  97. // Bit  7,6  FIFO_MODE  "00" 旁路模式
    98. 

  98. //						"01" FIFO模式 可收集最多32个值,然后停止收集数据
    99. 

  99. //						"10" 流模式   FIFO保存最后32个数据值,FIFO满时,新数据覆盖最早数据(先进先出)
    100. 

  100. //						"11" 触发器   通过触发位触发,FIFO在触发事件前保存最后的数据样本,然后
    101. 

  101. //									  继续收集数据直到填满;填满后,不再收集新数据
    102. 

  102. //		 5   触发位     0链接触发器模式下的触发事件至INT1,1链接至INT2
    103. 

  103. //		 4:0 样本		功能取决于FIFO模式:FIFO模式时,指定触发水印中断需要的FIFO条目数
    104. 

  104. //                                         流模式时,指定触发水印中断需要的FIFO条目数
    105. 

  105. //                                         触发器模式:指定触发事件之前在FIFO缓冲区要保留的FIFO样本数
    106. 

  106. //                      样本位设置为0时,不管哪种FIFO模式,立即在INT_SOURCE寄存器设置水印状态位
    107. 

  107. #define FIFO_STATUS    0X39	  /*只读寄存器*/
    108. 

  108. // Bit   7   FIFO_TRIG  FIFO_TRIG为1时表示有触发事件发生 
    109. 

  109. //       6   0
    110. 

  110. //      5:0	 条目位 报告FIFO存储的数据值的数量
    111. 

  111. 

  112. //#define slaveaddress 0XA6//write
    113. 

  113. #define regaddress 0XA7//read
    114. 

  114. #define DEVICE_ID 0X00
    115. 

  115. uint8_t ADXL345_init(void);
    116. 

  116. u8 ADXL345_read_reg(u8 addr);
    117. 

  117. uint8_t ADXL345_write_reg(u8 addr,u8 val);
    118. 

  118. void ADXL345_read_data(short *x,short *y,short *z);
    119. 

  119. void ADXL345_read_average(short *x,short *y,short *z,u8 times);
    120. 

  120. void get_angle(float *x_angle,float *y_angle,float *z_angle);
    121. 

  121. #endif
    122.