init

surround_view/param_settings copy.py

@@ -0,0 +1,66 @@
+import os
+import cv2
+
+
+camera_names = ["front", "back", "left", "right"]
+
+# --------------------------------------------------------------------
+# (shift_width, shift_height): 鸟瞰图超出标定布的横向和纵向范围
+# 适配桌面环境，确保总范围不超过桌面尺寸
+shift_w = 50  # 左右方向各扩展10cm
+shift_h = 50  # 前后方向各扩展10cm
+
+# 标定布与车身之间的间隙（横向和纵向）
+inn_shift_w = 5  # 左右方向间隙
+inn_shift_h = 8  # 前后方向间隙
+
+# 标定布主体尺寸（宽×高）
+calib_width = 60   # 标定布宽度60cm
+calib_height = 100 # 标定布高度100cm
+
+# 拼接后图像的总尺寸
+total_w = calib_width + 2 * shift_w  # 60 + 2×10 = 80cm（宽）
+total_h = calib_height + 2 * shift_h  # 100 + 2×10 = 120cm（高）
+
+# 车身占据的矩形区域四角坐标
+# 确保与小车实际尺寸匹配：宽12cm，长20cm
+xl = shift_w + (calib_width - 12) // 2 + inn_shift_w  # 10 + 24 + 5 = 39
+xr = xl + 12  # 右侧坐标，确保宽度12cm
+yt = shift_h + (calib_height - 20) // 2 + inn_shift_h  # 10 + 40 + 8 = 58
+yb = yt + 20  # 底部坐标，确保长度20cm
+# --------------------------------------------------------------------
+
+project_shapes = {
+    "front": (total_w, yt),          # 前相机投影区域：宽80cm × 高58cm
+    "back":  (total_w, total_h - yb), # 后相机投影区域：宽80cm × 高42cm
+    "left":  (total_h, xl),          # 左相机投影区域：高120cm × 宽39cm
+    "right": (total_h, total_w - xr)  # 右相机投影区域：高120cm × 宽29cm
+}
+
+# 四个标记点的像素位置，运行get_projection_map.py时需按相同顺序点击
+project_keypoints = {
+    "front": [(shift_w + 12, shift_h),       # 前标定板左上
+              (shift_w + 48, shift_h),       # 前标定板右上
+              (shift_w + 12, shift_h + 16),  # 前标定板左下
+              (shift_w + 48, shift_h + 16)], # 前标定板右下
+
+    "back":  [(shift_w + 12, shift_h),       # 后标定板左上
+              (shift_w + 48, shift_h),       # 后标定板右上
+              (shift_w + 12, shift_h + 16),  # 后标定板左下
+              (shift_w + 48, shift_h + 16)], # 后标定板右下
+
+    "left":  [(shift_h + 28, shift_w),       # 左标定板左上
+              (shift_h + 64, shift_w),       # 左标定板右上
+              (shift_h + 28, shift_w + 12),  # 左标定板左下
+              (shift_h + 68, shift_w + 12)], # 左标定板右下
+
+    "right": [(shift_h + 28, shift_w),       # 右标定板左上
+              (shift_h + 64, shift_w),       # 右标定板右上
+              (shift_h + 28, shift_w + 12),  # 右标定板左下
+              (shift_h + 68, shift_w + 12)]  # 右标定板右下
+}
+
+# 加载并调整车身图标大小以匹配车身区域
+car_image = cv2.imread(os.path.join(os.getcwd(), "images", "car.png"))
+car_image = cv2.resize(car_image, (xr - xl, yb - yt))  # 调整为12×20cm的车身大小
+